Em suas páginas, o leitor acompanha as aventuras da Brigada Gurren, encabeçada pelo metido a herói Kamina, o tímido garoto Simon e a espoletada Yoko. Juntos, eles saem de suas vilas no subterrâneo da Terra para reconquistar a superfície, dominada há tempos por homens-fera. O tempo de confinamento debaixo do solo foi tanto que os humanos já acreditavam piamente que a superfície fosse praticamente uma lenda. Mas não para Kamina que, ainda criança, chegou até ela com seu pai, a quem sonha reencontrar. Tudo começa a mudar no dia em que Simon encontra uma pequena chave em forma de broca. Mais tarde, o garoto descobre que o objeto, na verdade, pertencia a um estranho robô em forma de rosto. E é exatamente com ele que a dupla, acompanhada de Yoko, chega à superfície. Mas esse é só o começo das aventuras do trio. Pelo caminho, eles depararão com terríveis inimigos e também irão ganhar novos companheiros, além de despertarem o poderoso robô de combate Gurren Lagann.